Construction d'origine arabe, il a été achevé par les Normands qui en ont fait une résidence royale en 1072. Des quatre tours d'origine, seule la tour pisane survit aujourd'hui, utilisée depuis le XVIIIe siècle comme observatoire astronomique. Plusieurs salles se trouvent à l'intérieur, dont la magnifique "Sala d'Ercole" décorée de fresques en 1799 par Velázquez, siège de l'assemblée régionale sicilienne, la salle de Roger riche en mosaïques dorées, la salle jaune avec ses fresques, la salle des vice-rois avec les peintures des vice-rois de Sicile. Sous Frédéric II, le palais atteignit son apogée en devenant le centre de la culture de son royaume. Pour défendre le palais, la tour de San Pietro fut érigée entre 1550 et 1560 et transformée plus tard en jardin suspendu avec de nombreuses plantes exotiques à l'intérieur.